Вправе ли милиционер задержать меня для удостоверения личности после предъявления мною паспорта?

Подскажите пожалуйста такой момент. Может ли милиция меня задержать вместе с грудным ребёнком? Если задержание произошло, как и куда я могу пожаловаться на сотрудников, и что я вправе потребовать от них (компенсация за моральный ущерб, например)? На какие статьи могу ссылаться в заявлении?